Attuatore Per Dispositivi Robotici

Meccanismo motoriduttore con due uscite selezionabili alternativamente per la movimentazione delle dita e per l’opposizione (abduzione/adduzione) del pollice di una mano protesica consistente in un solo attuatore di potenza ed un attuatore miniaturizzato per la selezione con un sistema di controllo semplificato.

Garantire al paziente che ha perso l’arto la possibilità di recuperare la maggior parte delle funzionalità di una mano, utilizzando al tempo stesso una interfaccia uomo macchina (HMI) di immediato apprendimento, elevata efficacia e non invasiva, è oggigiorno l’esigenza più forte nel campo delle protesi.

Il problema tecnico consiste nella realizzazione di una protesi completa di mano, che utilizza un solo motore di potenza per attuare sia tutte le dita in flessione/estensione sia l’opposizione (abduzione/adduzione) del pollice, all’interno di una forma di mano dalle fattezze antropomorfe e dagli ingombri antropometrici. Il tutto è stato realizzato al fine di mantenere gli elevati standard di compattezza richiesti, e garantendo al contempo le prestazioni di una mano umana con pollice attuato, silenziosa nel funzionamento e irreversibile a motore disattivato.

Qualsiasi applicazione in cui, per vincoli di spazio (ingombri) e/o consumi energetici e/o necessità di dislocare più di un meccanismo di movimentazione rispetto al reale asse di rotazione è necessario un attuatore di potenza. Tale invenzione permette di avere due uscite aventi eventualmente riduzione differenti utilizzando un unico attuatore di potenza. Mediante un attuatore secondario (di dimensioni molto ridotte rispetto a quello precedentemente citato) sarà quindi possibile selezionare quale delle due uscite attuare in maniera completamente indipendente e selettiva.

• Utilizzo di un solo motoriduttore di potenza, che solitamente rappresenta la parte più pesante dei sistemi, per ottenere un rotismo che offre due uscite a differenti riduzione
• Possibilità di utilizzare un attuatore di selezione di taglia minore rispetto a quello per la movimentazione del giunto
• Possibilità di remotare l’azionamento del giunto d’interesse utilizzando trasmissioni flessibili o di altro tipo
• La remotizzazione del motore, dove c’è maggiore disponibilità di spazio, permette anche l’utilizzo di tagli di attuatori più adatti all’applicazione che potrebbero essere invece ritenuti ingombranti e pesanti da utilizzare direttamente sul giunto stesso
• Funzionamento in entrambi i versi di rotazione per tutte e due le uscite
• L’utilizzo dello stadio cyclo, essendo irreversibile, permette di semplificare il sistema di selezione, che altrimenti avrebbe bisogno di tre stati di funzionamento (bloccaggio primo albero, bloccaggio secondo albero, bloccaggio di entrambi gli alberi) anzichè due.